本公开提供一种自动上下料机，属于上下料设备技术领域。该自动上下料机包括：传送线、下料机械臂、传送装置、下料装置和机架；其中，传送线设置于机架，用以实现物料的Y轴方向输送；下料机械臂安装在机架，用以将物料由传送线转移至传送装置；传送装置设置于传送线和下料装置之间，用以将物料沿X轴方向由其自身传送至下料装置；下料装置设置于传送线的旁侧并安装在机架，用以实现Z轴方向运动输送物料；传送装置与下料装置一一对应成对设置且设置多对。本公开实现检测后产品自动上下料，由此减少人工成本和提升生产效率，有利于企业的降

  (19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 219669382 U (45)授权公告日 2023.09.12 (21)申请号 7.0 B65G 23/44 (2006.01) B65G 15/22 (2006.01) (22)申请日 2023.05.18 (73)专利权人 河北光兴半导体技术有限公司 地址 050000 河北省石家庄市高新区中山 东路931号 专利权人 北京远大信达科技有限公司 (72)发明人 周一航胡恒广闫冬成赖余盟 刘元奇彭孟菲王成民李召辉 (74)专利代理机构 北京格式化知识产权代理事 务所(普通合伙) 16096 专利代理师 周君 (51)Int.Cl. B65G 47/52 (2006.01) B65G 47/90 (2006.01) B65G 23/24 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 (54)实用新型名称 自动上下料机 (57)摘要 本公开提供一种自动上下料机，属于上下料 设备技术领域。该自动上下料机包括：传送线、下 料机械臂、传送装置、下料装置和机架；其中，传 送线设置于机架，用以实现物料的Y轴方向输送； 下料机械臂安装在机架，用以将物料由传送线转 移至传送装置；传送装置设置于传送线和下料装 置之间 ，用以将物料沿X轴方向由其自身传送至 下料装置；下料装置设置于传送线的旁侧并安装 在机架，用以实现Z轴方向运动输送物料；传送装 置与下料装置一一对应成对设置且设置多对。本 公开实现检测后产品自动上下料，由此减少人工 成本和提升生产效率，有利于企业的降本及提 U 产。 2 8 3 9 6 6 9 1 2 N C CN 219669382 U 权利要求书 1/2页 1.一种自动上下料机，其特征是，包括： 传送线)； 其中，所述传送线)，用以实现物料的Y轴方向输送；所述下料机 械臂(3)安装在所述机架(6)，用以将所述物料由所述传送线)转移至所述传送装置(4)； 所述传送装置(4)设置于所述传送线)之间，用以将所述物料沿X轴方 向由其自身传送至所述下料装置(5)；所述下料装置(5)设置于所述传送线)的旁侧并安 装在所述机架(6)，用以实现Z轴方向运动输送所述物料；所述传送装置(4)与所述下料装置 (5)一一对应成对设置且设置多对。 2.依据权利要求1所述的自动上下料机，其特征是，还包括： 上料机械臂(1)，其安装在所述机架(6)，用以将所述物料转移至所述传送线所述的自动上下料机，其特征是，所述上料机械臂(1)和所述下料 机械臂(3)均为XYZ三轴机械臂。 4.依据权利要求1所述的自动上下料机，其特征是，所述传送线)沿其输送方向包 括依次对接的上料段(21)、传送段(22)、待料段(23)和下料段(24)；其中，所述下料机械臂 (3)、所述传送装置(4)和所述下料装置(5)均靠近所述下料段(24)设置。 5.依据权利要求4所述的自动上下料机，其特征是，所述上料段(21)、所述传送段 (22)、所述待料段(23)和所述下料段(24)均为传送带结构，所述传送带结构包括：左传送带 机构和右传送带机构；其中，所述左传送带机构包括：左传送带、左驱动轮、左被动轮和左传 送电机，其中，所述左驱动轮和所述左被动轮沿Y轴方向间隔布置，所述左传送带分别与所 述左驱动轮和所述左被动轮张紧连接，所述左传送电机与所述左驱动轮驱动连接；所述右 传送带机构包括：右传送带、右驱动轮、右被动轮和右传送电机(28)，其中，所述右驱动轮和 所述右被动轮沿Y轴方向间隔布置，所述右传送带分别与所述右驱动轮和所述右被动轮张 紧连接，所述右传送电机(28)与所述右驱动轮驱动连接。 6.依据权利要求5所述的自动上下料机，其特征是，所述传送线)还包括：左传送板 (25)、右传送板(26)和宽度调节机构(27)；其中，所述左传送带机构安装在所述左传送板 (25)，所述右传送带机构安装在所述右传送板(26)；所述宽度调节机构(27)用以实现所述 左传送板(25)和所述右传送板(26)相对靠近或远离，以调节所述左传送带机构和所述右传 送带机构之间的间距。 7.依据权利要求6所述的自动上下料机，其特征是，所述宽度调节机构(27)包括：调 节齿轮(271)、变速齿轮(272)、推杆(273)和锁紧机构(274)；其中，所述调节齿轮(271)和变 速齿轮(272)啮合连接，所述推杆(273)的一端与所述变速齿轮(272)驱动连接，所述推杆 (273)的另一端与所述左传送板(25)和/或所述右传送板(26)连接，旋转所述调节齿轮 (271)以实现所述左传送板(25)和所述右传送板(26)相对靠近或远离；所述锁紧机构(274) 用以锁止所述推杆(273)。 8.依据权利要求1‑7任意一项所述的自动上下料机，其特征是，所述下料装置(5)包 括：载料平台(51)、弹夹(52)和Z轴直线)；其中，所述Z轴直线)安装在所述Z轴直线)，以实现所述Z轴直 线)沿Z轴方向做往复运动；所述弹夹(52)可拆卸式安 装在所述载料平台(51)。 2 2 CN 219669382 U 权利要求书 2/2页 9.依据权利要求1‑7任意一项所述的自动上下料机，其特征是，所述下料装置(5)安 装在所述机架(6)对应其设置的下料空间(63)。 10.根据权利要求9所述的自动上下料机，其特征是，所述机架(6)包括：支撑框架 (61)、支撑平台(62)和电柜箱(64)；其中，所述支撑平台(62)承托在所述支撑框架(61)，所 述支撑平台(62)呈L型结构，以使得所述支撑框架(61)于所述支撑平台(62)的内直角处形 成所述下料空间(63)；所述电柜箱(64)容置于所述支撑框架(61)的内部空间；所述传送线)均安装在所述支撑平台(62)。 3 3 CN 219669382 U 说明书 1/7页 自动上下料机 技术领域 [0001] 本公开涉及上下料设备技术领域，尤其涉及一种自动上下料机。 背景技术 [0002] 在片状产品上下料过程中，如Miniled直显模组生产的全部过程中会经历多道检测环节， 记录坏点和产品状态，目前通过传统设备需人工参与检测后产品分类并实现各自上下料， 其自动化程度低，因此效率低下且人力成本高；自动化程度的提高能够大大减少人工成本和提 高生产效率，也利于企业的降本等优点。 实用新型内容 [0003] 本公开所要解决的一个技术问题是：提供一种自动上下料机以实现检测后产品自 动上下料，由此减少人工成本和提升生产效率，有利于企业的降本及提产。 [0004] 为解决上述技术问题，本公开实施例提供一种自动上下料机，包括：传送线、下料 机械臂、传送装置、下料装置和机架；其中，传送线设置于机架，用以实现物料的Y轴方向输 送；下料机械臂安装在机架，用以将物料由传送线转移至传送装置；传送装置设置于传送线 和下料装置之间，用以将物料沿X轴方向由其自身传送至下料装置；下料装置设置于传送线 的旁侧并安装在机架，用以实现Z轴方向运动输送物料；传送装置与下料装置一一对应成对 设置且设置多对。 [0005] 在一些实施例中，自动上下料机还包括：上料机械臂，其安装在机架，用以将物料 转移至传送线] 在一些实施例中，上料机械臂和下料机械臂均为XYZ三轴机械臂。 [0007] 在一些实施例中，传送线沿其输送方向包括依次对接的上料段、传送段、待料段和 下料段；其中，下料机械臂、传送装置和下料装置均靠近下料段设置。 [0008] 在一些实施例中，上料段、传送段、待料段和下料段均为传送带结构，传送带结构 包括：左传送带机构和右传送带机构；其中，左传送带机构包括：左传送带、左驱动轮、左被 动轮和左传送电机，其中，左驱动轮和左被动轮沿Y轴方向间隔布置，左传送带分别与左驱 动轮和左被动轮张紧连接，左传送电机与左驱动轮驱动连接；右传送带机构包括：右传送 带、右驱动轮、右被动轮和右传送电机，其中，右驱动轮和右被动轮沿Y轴方向间隔布置，右 传送带分别与右驱动轮和右被动轮张紧连接，右传送电机与右驱动轮驱动连接。 [0009] 在一些实施例中，传送线还包括：左传送板、右传送板和宽度调节机构；其中，左传 送带机构安装在左传送板，右传送带机构安装在右传送板；宽度调节机构用以实现左传送 板和右传送板相对靠近或远离，以调节左传送带机构和右传送带机构之间的间距。 [0010] 在一些实施例中，宽度调节机构包括：调节齿轮、变速齿轮、推杆和锁紧机构；其 中，调节齿轮和变速齿轮啮合连接，推杆的一端与变速齿轮驱动连接，推杆的另一端与左传 送板和/或右传送板连接，旋转调节齿轮以实现左传送板和右传送板相对靠近或远离；锁紧 机构用以锁止推杆。 4 4 CN 219669382 U 说明书 2/7页 [0011] 在一些实施例中，下料装置包含：载料平台、弹夹和Z轴直线传送机构；其中，Z轴直 线传送机构安装在机架；载料平台安装在Z轴直线传送机构，以实现Z轴直线传送机构带动 载料平台沿Z轴方向做往复运动；弹夹可拆卸式安装在载料平台。 [0012] 在一些实施例中，下料装置安装在机架对应其设置的下料空间。 [0013] 在一些实施例中，机架包括：支撑框架、支撑平台和电柜箱；其中，支撑平台承托在 支撑框架，支撑平台呈L型结构，以使得支撑框架于支撑平台的内直角处形成下料空间；电 柜箱容置于支撑框架的内部空间；传送线、下料机械臂和传送装置均安装在支撑平台。 [0014] 通过上述技术方案，本公开提供的自动上下料机，包括如下有益效果： [0015] 本公开通过传送线将检测后的物料进行输送，在输送过程中通过下料机械臂将检 测后的物料依据检测结果将相同检测结果的物料转移至对应的传送装置，然后传送装置将 该物料传送至对应的下料装置，下料装置通过其自身的升降可存储该物料并实现该物料的 Z轴方向的输送，以此来实现检测后的产品依据检测结果分类且各自上下料，由此减少人工成 本和提升生产效率，有利于企业的降本及提产(提高产量)。 附图说明 [0016] 为了更清楚地说明本公开实施例或现存技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 依据这一些附图获得其他的附图。 [0017] 图1是本公开实施例公开的自动上下料机结构示意图； [0018] 图2是图1的俯视图； [0019] 图3是图1的前视图； [0020] 图4是图1的另一视角结构示意图； [0021] 图5是本公开实施例公开的传送线是本公开实施例公开的下料装置结构示意图。 [0023] 附图标记说明： [0024] 1、上料机械臂；11、第一X轴驱动机构；12、第一Y轴驱动机构；13、第一Z轴驱动机 构；2、传送线、左传送板；26、右传送板； 27、宽度调节机构；271、调节齿轮；272、变速齿轮；273、推杆；274、锁紧机构；28、右传送电 机；3、下料机械臂；31、第二X轴驱动机构；32、第二Y轴驱动机构；33、第二Z轴驱动机构；4、传 送装置；41、传送台；411、传送板；412、限位块；42、Y轴直线、弹壳匣；522、承托板；523、避让空间；53、Z轴直线、电柜箱；7、Miniled直显模组。 具体实施方式 [0025] 下面结合附图和实施例对本公开的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详 细描述和附图用于示例性地说明本公开的原理，但不能用来限制本公开的范围，本公开可 以以许多不同的形式实现，不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范 围内的所有技术方案。 5 5 CN 219669382 U 说明书 3/7页 [0026] 本公开提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分 表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，这些实施例中阐述的部件和步骤的相对 布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。 [0027] 需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是大于或等于两 个；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为便于描述本 公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件一定要有特定的方位、以特定的方 位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。当被描述对象的绝对位置改变后，则该相 对位置关系也可能相应地改变。 [0028] 此外，本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或 者重要性，而只是用来区分不同的部分。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许 范围以内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围以内。“包括”或者“包含” 等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的 可能。 [0029] 还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、 “相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连 接；可以是直接相连，也能够最终靠中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可 视详细情况理解上述术语在本公开中的具体含义。当描述到特定器件位于第一器件和第二 器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在 居间器件。 [0030] 本公开使用的所有术语与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非 另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相 关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除 非这里明确地这样定义。 [0031] 对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适 当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。 [0032] 如图1‑图6所示，本公开实施例提供一种自动上下料机，包括：传送线；其中，传送线，用以实现物料的Y轴方向 输送；下料机械臂3安装在机架6，用以将物料由传送线设置 于传送线之间，用以将物料沿X轴方向由其自身传送至下料装置5；下料装置5 设置于传送线，用以实现Z轴方向运动输送物料；传送装置4与下料 装置5一一对应成对设置且设置多对。 [0033] 本实施例中，通过位于本公开上游的检测产线检测后并被记录坏点和产品状态的 物料(比如Miniled直显模组7等片状产品)通过本公开的传送线进行承接和输送，在输送 过程中可通过下料机械臂3将该物料依据检测结果将相同检测结果的物料转移至对应的传 送装置4，然后传送装置4将该物料传送至对应的下料装置5，下料装置5通过其自身的升降 可存储该物料并实现该物料的Z轴方向的下料，以此来实现检测后的产品依据检测结果分类 且各自上下料，由此减少人工成本和提升生产效率，有利于企业的降本及提产(提高产量)。 本实施例适用于位于本公开上游的检测产线与传送线] 在实际应用中，传送装置4与下料装置5设置的对数可根据检查结果需要设置两对 6 6 CN 219669382 U 说明书 4/7页 及以上，如根据合格与否、尺寸大小、产品类型、缺陷等级等等进行设置，甚至于同一分类可 设置一个以上，这里不做限制。 [0035] 如图1‑图4所示，在一些实施例中，自动上下料机还包括：上料机械臂1，其安装在 机架6，用以将物料转移至传送线。本实施例中适用于位于本公开上游的检测产线无法与 传送线顺畅对接时，则通过上料机械臂1将物料从检测产线转移至传送线以便实现检测 后的物料分类自动上下料。 [0036] 如图1‑图4所示，在一些实施例中，上料机械臂1和下料机械臂3均为XYZ三轴机械 臂。本实施例中，XYZ三轴机械臂可实现三维运动，提高本公开适应于物料不同状态，提高本 公开的实用性和适应性。具体地，上料机械臂1包括：第一X轴驱动机构11、第一Y轴驱动机构 12、第一Z轴驱动机构13和上料吸盘机构；其中，上料吸盘机构用于吸取物料且安装在第一Z 轴驱动机构13，第一Z轴驱动机构13安装在第一Y轴驱动机构12，第一Y轴驱动机构12安装在 第一X轴驱动机构11，第一X轴驱动机构11安装在机架6，使得第一X轴驱动机构11可带动第 一Y轴驱动机构12沿X轴方向做往复运动，第一Y轴驱动机构12可带动第一Z轴驱动机构13沿 Y轴方向做往复运动，第一Z轴驱动机构13可带动上料吸盘机构沿Z轴方向做往复运动，从而 实现上料吸盘机构做XYZ三轴运动以吸取物料并将其转移至传送线包括：第 二X轴驱动机构31、第二Y轴驱动机构32、第二Z轴驱动机构33和下料吸盘机构；其中，下料吸 盘机构用于吸取物料并安装在第二Z轴驱动机构33，第二Z轴驱动机构33安装在第二X轴驱 动机构31，第二X轴驱动机构31安装在第二Y轴驱动机构32，第二Y轴驱动机构32安装在机架 6，使得第二Y轴驱动机构32可带动第二X轴驱动机构31沿Y轴方向做往复运动，第二X轴驱动 机构31可带动第二Z轴驱动机构33沿X轴方向做往复运动，第二Z轴驱动机构33可带动下料 吸盘机构沿Z轴方向做往复运动，以此来实现下料吸盘机构做XYZ三轴运动以吸取物料并将其 由传送线。在实际应用中，上料机械臂1位于传送线的输入端，下 料机械臂3位于传送线的输出端并靠近传送装置4设置。为了节省空间，上料机械臂1和下 料机械臂3位于传送线的上方，提高本公开的集成度，从而减少本公开的空间占用率。 [0037] 在一些实施例中，上料吸盘机构与第一Z轴驱动机构13可拆卸式连接，当本公开应 用于多种尺寸规格的物料时，则可通过更换与之对应的上料吸盘机构以确保吸附可靠。当 然，在确保足够的吸附力的情况下，同一上料吸盘机构可适用于多种尺寸规格的物料。同 理，下料吸盘机构与第二Z轴驱动机构33可拆卸式连接。当然，在其他实施例中，上料吸盘机 构和下料吸盘机构也可替换成抓爪机构或夹持机构来实现物料的转移和输送。 [0038] 如图1‑图4所示，在一些实施例中，传送线沿其输送方向包括依次对接的上料段 21、传送段22、待料段23和下料段24；其中，下料机械臂3、传送装置4和下料装置5均靠近下 料段24设置。本实施例通过将传送线分段且对各段独立控制，以此来实现传送线的不同功 能，灵活适应于实际应用场景，比如传送装置4与下料装置5之间配合出现一定延迟时，则待 料段23暂存下一个被下料的物料，而位于这个物料的上个物料可在传送段22通过降低其传 送速度，避免该两个物料之间的堆积和干涉，从而大大提高了本公开的灵活性、协调性和适 用性。 [0039] 如图1‑图4所示，在一些实施例中，上料段21、传送段22、待料段23和下料段24均为 传送带结构，传送带结构包括：左传送带机构和右传送带机构；其中，左传送带机构包括：左 传送带、左驱动轮、左被动轮和左传送电机，其中，左驱动轮和左被动轮沿Y轴方向间隔布 7 7 CN 219669382 U 说明书 5/7页 置，左传送带分别与左驱动轮和左被动轮张紧连接，左传送电机与左驱动轮驱动连接；右传 送带机构包括：右传送带、右驱动轮、右被动轮和右传送电机28，其中，右驱动轮和右被动轮 沿Y轴方向间隔布置，右传送带分别与右驱动轮和右被动轮张紧连接，右传送电机28与右驱 动轮驱动连接。本实施例中，左传送带机构和右传送带机构以与X轴方向平行的中心线呈镜 像布置且分别独立控制，从而在物料在其上传送时出现偏移时可即时纠偏，确保物料输送 的居中，保障输送顺畅。当然，在其他实施例中，左传送带机构和右传送带机构也可替换成 左辊轴机构和右辊轴机构，左辊轴机构和右辊轴机构各自所包含的多个辊轴之间通过同步 带组件实现同步驱动。 [0040] 如图1‑图5所示，在一些实施例中，传送线；其中，左传送带机构安装在左传送板25，右传送带机构安装在右传送板26； 宽度调节机构27用以实现左传送板25和右传送板26相对靠近或远离，以调节左传送带机构 和右传送带机构之间的间距。本实施例中，通过宽度调节机构27实现左传送带机构和右传 送带机构之间的间距调节，从而使得本公开适用于不同宽度尺寸的物料的输送。当然，在其 他实施例中，若本公开仅适用于尺寸范围较小的尺寸时，则传送线无需由镜像布置的左传 送带机构和右传送带机构或左辊轴机构和右辊轴机构构成，而是由单个的传送带机构或辊 轴机构构成即可。 [0041] 如图5所示，在一些实施例中，宽度调节机构27包括：调节齿轮271、变速齿轮272、 推杆273和锁紧机构274；其中，调节齿轮271和变速齿轮272啮合连接，推杆273的一端与变 速齿轮272驱动连接，推杆273的另一端与左传送板25和/或右传送板26连接，旋转调节齿轮 271以实现左传送板25和右传送板26相对靠近或远离；锁紧机构274用以锁止推杆273。本实 施例中，当下一批物料尺寸与传送线的宽度尺寸不兼容时，通过旋转调节齿轮271可实现 左传送板25和右传送板26之间间距的调节，进而实现安装其上的左传送带机构和右传送带 机构之间的间距调节，以满足下一批物料尺寸，调节好间距后通过锁紧机构274对推杆273 进行锁止，防止推杆273松动，从而保证调节好的间距不发生改变，确保本公开运行的稳定 可靠性。 [0042] 在实际应用中，宽度调节机构27可仅致动左传送板25靠近或远离右传送板26、宽 度调节机构27可仅致动右传送板26靠近或远离左传送板25或同步致动左传送板25和右传 送板26相互靠近或远离。当宽度调节机构27仅致动左传送板25或右传送板26时，则推杆273 仅与其需要致动的部件连接，此时推杆273为螺杆，与推杆273螺接的螺母则与该部件固接， 推杆273与螺母的连接方式如丝杠副的丝杠和丝母，且该部件与机架6滑动连接，而不动的 另一部件则可固定安装在机架6。当宽度调节机构27同时致动左传送板25和右传送板26时， 则推杆273为双头螺杆，其通过螺母分别与左传送板25和右传送板26连接，推杆273与螺母 的连接方式如丝杠副的丝杠和丝母，此时左传送板25和右传送板26均滑动安装在机架6。锁 紧机构274锁止推杆273的方式可如棘爪锁止，即推杆273设有齿盘，锁紧机构274为棘爪。锁 紧机构274也可为制动块，即当推杆273旋转时，将制动块抽离使其不再抵接齿盘的齿，当推 杆273旋转到位时，则将制动块推进齿盘并抵接齿盘的齿便可实现对推杆273的锁止。当然， 锁紧机构274也可为其他可实现推杆273锁止的机构。 [0043] 如图6所示，在一些实施例中，下料装置5包括：载料平台51、弹夹52和Z轴直线；其中，Z轴直线安装在Z轴直线页 实现Z轴直线沿Z轴方向做往复运动；弹夹52可拆卸式安装在载 料平台51。本实施例中，当弹夹52与物料的尺寸不再匹配时，则可通过更换弹夹52来确保弹 夹52与物料尺寸的相匹配，从而提高本公开的协调性和适用性。具体地，弹夹52包括：弹壳 匣521和承托板522；其中，弹壳匣521设有至少一个上下料口，且其沿X轴方向相对设置的一 对侧壁的内壁面分别设有呈镜像布置的承托板522，多对呈镜像布置的承托板522沿Z轴方 向间隔布置，呈镜像布置的一对承托板522之间的空间形成传送装置4的行走空间，沿Z轴方 向间隔布置且相邻设置的两个承托板522之间的空间形成物料传送至弹夹52的行走空间， 当物料被传送装置4传送至Z轴方向间隔布置且相邻设置的两个承托板522之间的空间时，Z 轴直线跟随上升，致使 物料承托在沿Z轴方向下方的且呈镜像布置的一对承托板522上，进而实现物料的存储，如 此反复，最终多个物料将被存储在弹夹52上，实现物料的批量下料。此时传送装置4仅负责 沿Y轴方向将物料传送至弹夹52内，为了便于其进去弹夹52，沿Z轴方向的最下方的承托板 522的下方形成避让空间523，传送装置4最先将物料传送至沿Z轴方向的最上方的承托板 522的上方，当最下方的承托板522承托物料后，传送装置4由避让空间523退出弹夹52。具体 地，如图1‑图4所示，传送装置4包括：传送台41和Y轴直线；其中，Y轴直线沿Y轴方向靠近或远离上下料口(即上下料口的开口为Y轴方向)，已将物 料沿Y轴方向传送至弹夹52，当下料装置5完成该物料的存储时，退出下料装置5。在一些实 施例中，传送台41包括传送板411和限位块412；其中，传送板411为工字型结构，其四个边角 处分别设有限位块412以形成物料的放置约束空间，限位块412为L型构造，其内直角槽内设 置以形成四边形的放置约束空间。传送板411包括：第一板、第二板和第三板，其中，第一板 和第三板沿Y轴方向镜像布置于第二板的两端，且第一板沿X轴方向的尺寸大于第二板的沿 X轴方向的尺寸；第二板沿Y轴方向的尺寸大于第一板沿Y轴方向的尺寸；如此，物料大部分 区域位于第二板，而第二板为主要与承托板522沿X轴方向相对(即第二板位于行走空间)， 从而便于物料传送至承托板522的上方。 [0044] 当然，在实际应用中，物料的放置于呈镜像布置的一对承托板522上也可通过传送 装置4实现，此时传送装置4包括：传送台41、Y轴直线和Z轴直线驱动机构；其中， 传送台41安装在Z轴直线驱动机构，Z轴直线驱动机构安装在Y轴直线；当Y轴直 线(即Z轴直线驱动机构)将物料沿Y轴方向传送至承托板522的上 方时，Z轴直线沿Z轴方向朝下运动，以此来实现物料承托于承托板522 以完成下料，然后值得说明的是，为便于物料的下料，传送台41沿X轴方向的尺寸需小于 沿X轴方向呈镜像布置的两个承托板522之间的间距。 [0045] 如图1‑图4所示，在一些实施例中，下料装置5安装在机架6对应其设置的下料空间 63。本实施例中，下料装置5安装在机架6的侧壁，从而充分的利用机架6的高度差，提高了本公 开的空间利用率，减少其空间占用率。 [0046] 如图1‑图4所示，在一些实施例中，机架6包括：支撑框架61、支撑平台62和电柜箱 64；其中，支撑平台62承托在支撑框架61，支撑平台62呈L型结构，以使得支撑框架61于支撑 平台62的内直角处形成下料空间63；电柜箱64容置于支撑框架61的内部空间；传送线。本公开集成度高且空间占用率低。为了进一 步提高本公开的空间利用率，上料机械臂1和下料机械臂3均安装在传送线页 现本公开沿Z轴方向的三层阶梯布置，其沿X轴方向的尺寸由传送线决定，其沿Y轴方向的 尺寸由上料机械臂1、下料机械臂3和传送装置4沿Y轴方向传送距离决定，布置科学合理且 紧凑，空间利用率高，使其空间占用率低。 [0047] 至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了尽最大可能避免遮蔽本公开的构思，没有描述 本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，可完全明白如何实施这里 公开的技术方案。 [0048] 虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技 术人员应理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技 术人员应理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例做修改或者 对部分技术特征进行等同替换。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项 技术特征均可以任意方式组合起来。 10 10 CN 219669382 U 说明书附图 1/5页 图1 11 11 CN 219669382 U 说明书附图 2/5页 图2 12 12 CN 219669382 U 说明书附图 3/5页 图3 13 13 CN 219669382 U 说明书附图 4/5页 图4 图5 14 14 CN 219669382 U 说明书附图 5/5页 图6 15 15

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